堆垛机
堆垛机根据货物载重量分为轻型，重型和mini load,根据装载的高度可分为高位和低位堆垛机，根据装载的深度又可分为单深位和双深位堆垛机。轨巷道堆垛机主要由机体（包括立柱、上横梁、下横梁）、载货台、水平运行机构、提升机构、货叉机构以及电气控制装置等组成。堆垛机采用 PLC 控制，变频调速驱动。通过红外光通讯进行堆垛机与 地面设备的通讯。各 PLC 与监控计算机通过总线连接组成一个网络。堆垛机本机上有操作界面，堆垛机即可进行本机操作，也可以在线由上位机操作。监控计算机与管理机通过 TCP/IP 协议连接，PLC 与变频器之间采用现场总线连接方式连接。